Sürücülü Kendi Kendini Dengeleyen Bir Robotun Bulanık Mantıklı PID Kontrolü

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorYıldız, Hüseyin
dc.contributor.authorOzguney, Omur Can
dc.contributor.authorKorkmaz, Nuray
dc.date.accessioned2023-04-10T20:28:03Z
dc.date.available2023-04-10T20:28:03Z
dc.date.issued2022
dc.departmentRektörlük, Rektörlüğe Bağlı Birimler, Düzce Üniversitesi Dergilerien_US
dc.description.abstractEndüstri ve tıp alanında, kendi kendini dengeleyen robotlar hakkında tüm dünyada yapılan çalışmalar son yıllarda hız kazanmıştır. Bu tip robotların kullanım alanının genişlemesiyle birlikte karşılaşılan en büyük sorunun, robotların kontrol mekanizmaları olduğu anlaşılmaktadır. Yapıları gereği kontrol edilmesi zor olan bu robotlar için literatürde çok sayıda çalışma bulunmaktadır. Bu çalışmalar incelendiğinde klasik kontrol metotlarının, bu tip robotları kontrol etmekte yetersiz kaldığı görülmektedir. Fakat klasik kontrolcüler kullanılarak geliştirilen yeni nesil karma kontrol metotlarının robotlara uygulanmasıyla birlikte robotların istenilen hareketleri daha hızlı ve kararlı bir şekilde gerçekleştirdiği gözlemlenmektedir. Bu nedenle, klasik kontrol metotlarından PID kontrolcü parametrelerinin, bulanık mantıklı kontrol metodu ile belirlenerek oluşturulan karma bir kontrol metodu bu çalışmada önerilmekte ve kendi kendini dengeleyen robota uygulanmaktadır. Ayrıca yapılan çalışmalar incelendiğinde, sadece kendi kendini dengeleyen robotların analizinin gerçekleştirildiği görülmektedir. Yapılan bu çalışmada sürücü de sisteme dahil edilerek analiz edilmiştir. İlk olarak iki tekerlekli kendi kendini dengeleyen robot modellenmiş ve bu sistem için sadece PID (oransal, integral ve türevsel) kontrolcü ve Bulanık Mantık-PID (Fuzzy Logic-PID) kontrolcü tasarlanmıştır. Bulanık Mantık-PID kontrolcünün değişken kazanım katsayılarına sahip olması klasik kontrolcülerden daha hızlı tepki vermesini sağlamaktadır. PID ve Bulanık Mantık-PID kontrolcüler ile elde edilen benzetim sonuçları karşılaştırılmıştır. Çalışmanın sonunda Bulanık Mantık-PID kontrolcünün, kontrolcü kazanımlarını kendi kendine ayarlayabildiği ve istenilen hız ve pozisyona ulaşmakta başarılı bir performansa sahip olduğu anlaşılmıştır.en_US
dc.identifier.doi10.29130/dubited.854786
dc.identifier.endpage13en_US
dc.identifier.issn2148-2446
dc.identifier.issue1en_US
dc.identifier.startpage1en_US
dc.identifier.trdizinid1123346en_US
dc.identifier.urihttp://doi.org/10.29130/dubited.854786
dc.identifier.urihttps://search.trdizin.gov.tr/yayin/detay/1123346
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12684/11871
dc.identifier.volume10en_US
dc.indekslendigikaynakTR-Dizinen_US
dc.language.isotren_US
dc.relation.ispartofDüzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisien_US
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanıen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectKendi kendini dengeleyen roboten_US
dc.subjectBulanık mantıklı kontrolen_US
dc.subjectPID kontrol Segway roboten_US
dc.subjectFuzzy logic controlen_US
dc.subjectPID controlen_US
dc.titleSürücülü Kendi Kendini Dengeleyen Bir Robotun Bulanık Mantıklı PID Kontrolüen_US
dc.typeArticleen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
11871.pdf
Boyut:
1.11 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Tam Metin / Full Text
İndir

Koleksiyon

TR-Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu
Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi Koleksiyonu