Grasping of Soft Tissues by Means of Non-Contact Gripper in Minimally Invasive Surgery
Yükleniyor...
Dosyalar
Tarih
2019
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Surgeons need grippers to grasp and handling organs when performing Laparoscopic interventions. Thesegrippers usually have toothed profile to prevent the slippage of the organs and therefore, tissue damage mayoccur during the operation. There should be a solution to this risk of damage. The tissue can manipulate withoutpinching or even touching it. Non-contact grippers that work with Bernoulli principle are used in the industrialfield. The aim of the study investigates the feasibility of Bernoulli principle for manipulation soft tissues alongminimally invasive surgery. In this study, a contactless gripper working with the principle of Bernoulli has beendeveloped. Lifting force increases as a result of increasing the air flow velocity, gripper surface and nozzleradius. In order to prevent tissue damage, air deflector is used on gripper to change the direction of the air flow.The robot gripper was designed with venturi channels to increase the radial flow velocity. The effect of venturichannels on the lifting force were tested. This study demonstrate that a non-contact gripping device is applicableto lift flexible materials such as soft tissues in Minimally invasive surgery.
Cerrahlar, Laparoskopik müdahale yaparken organları tutmak ve hareket ettirmek için tutucuya ihtiyaç duyarlar. Bu tutucular genellikle organların kaymasını önlemek için dişli profillere sahiptir ve bu nedenle ameliyat sırasında doku hasarı oluşabilir. Bu hasar riski için bir çözüm bulunmalıdır. Doku sıkıştırmadan hatta dokunmadan hareket edebilir. Bernoulli prensibi ile çalışan temassız tutucular endüstriyel alanda kullanılmaktadır. Bu çalışmanın amacı Laparoskopik cerrahi sırasında yumuşak dokuların hareketi için Bernoulli prensibinin uygulanabilirliğini araştırmaktır. Bu çalışmada Bernoulli prensibi ile çalışan temassız bir tutucu geliştirilmiştir. Kaldırma kuvveti, hava akış hızının, tutucu yüzeyin ve nozul yarıçapının arttırılması sonucunda artar. Doku hasarını önlemek için, hava akış yönünü değiştirmek üzere tutucu üzerinde hava yön değiştirici kullanılmıştır. Radyal akış hızını arttırmak için venturi kanallı robot tutucu tasarlanmıştır. Ventiri kanalların kaldırma kuvveti üzerindeki etkisi test edilmiştir. Bu çalışma Laparoskopik cerrahide yumuşak doku gibi esnek malzemeleri kaldırmak için temassız bir tutucunun uygulanabilir olduğunu göstermektedir.
Cerrahlar, Laparoskopik müdahale yaparken organları tutmak ve hareket ettirmek için tutucuya ihtiyaç duyarlar. Bu tutucular genellikle organların kaymasını önlemek için dişli profillere sahiptir ve bu nedenle ameliyat sırasında doku hasarı oluşabilir. Bu hasar riski için bir çözüm bulunmalıdır. Doku sıkıştırmadan hatta dokunmadan hareket edebilir. Bernoulli prensibi ile çalışan temassız tutucular endüstriyel alanda kullanılmaktadır. Bu çalışmanın amacı Laparoskopik cerrahi sırasında yumuşak dokuların hareketi için Bernoulli prensibinin uygulanabilirliğini araştırmaktır. Bu çalışmada Bernoulli prensibi ile çalışan temassız bir tutucu geliştirilmiştir. Kaldırma kuvveti, hava akış hızının, tutucu yüzeyin ve nozul yarıçapının arttırılması sonucunda artar. Doku hasarını önlemek için, hava akış yönünü değiştirmek üzere tutucu üzerinde hava yön değiştirici kullanılmıştır. Radyal akış hızını arttırmak için venturi kanallı robot tutucu tasarlanmıştır. Ventiri kanalların kaldırma kuvveti üzerindeki etkisi test edilmiştir. Bu çalışma Laparoskopik cerrahide yumuşak doku gibi esnek malzemeleri kaldırmak için temassız bir tutucunun uygulanabilir olduğunu göstermektedir.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
[No Keywords]
Kaynak
Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
7
Sayı
3
