Mapping and Location Using Genetic Algorithm with Autonomous Vehicle

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorDemir, Merve Nur
dc.contributor.authorAltun, Yusuf
dc.date.accessioned2025-10-11T20:42:26Z
dc.date.available2025-10-11T20:42:26Z
dc.date.issued2020
dc.departmentDüzce Üniversitesien_US
dc.description.abstractSignificant progress has been made in autonomous systems in the light of technological advances and accumulated knowledge to date. In this way, autonomous systems, collision avoidance, traffic sign detection, mapping and so on. It can perform numerous intelligent functions. The most challenging problem of real-time autonomous vehicles is that the vehicle can perform self-mapping and location operations. Optimized location application using Genetic Algorithm (GA) is expected to increase driving safety for autonomous vehicles. This study focuses on a laser based localization and mapping technique. In the system, a virtual test environment was established and experiments were performed on an autonomous vehicle. Within the scope of the study, virtual machines were created and Linux operating system was installed on them. Then, TurtleBot3 was installed in these virtual machines in ROS environment and a map was obtained by localizing the interior. This map is used to find the shortest distances by genetic algorithm. As a result of the observations, it was concluded that the robot in the simulation environment can go to the desired position with high performance.en_US
dc.description.abstractTeknolojik gelişmeler ve bu zamana kadar biriken bilgilerin ışığında otonom sistemlerde muazzam bir ilerleme kaydedilmiştir. Bu sayede otonom sistemler çarpışmadan kaçınma, trafik işareti tespiti, haritalama vb. sayısız akıllı işlevleri gerçekleştirebilmektedir. Gerçek zamanlı otonom araçların en zorlu problemi aracın kendi kendine haritalandırma ve lokasyon işlemlerini yapabilmesidir. Genetik Algoritma (GA) kullanarak optimize edilmiş lokasyon uygulaması ile otonom araçlar için sürüş güvenliğinin artması beklenmektedir. Bu çalışmada lazer tabanlı bir lokalizasyon ve haritalama tekniğinin üzerine odaklanılmıştır. Gerçekleştirilen sistemde sanal bir test ortamı kurulmuş ve bir otonom araç üzerinde denemeler yapılmıştır. Çalışma kapsamında sanal makineler oluşturularak üzerlerine Linux işletim sistemi kurulmuştur. Sonra bu sanal makinelere ROS ortamında TurtleBot3 kurulmuş ve iç mekân lokalizasyonu yapılarak bir harita elde edilmiştir. Bu harita genetik algoritma ile en kısa mesafelerin bulunmasını sağlamak için kullanılmaktadır. Gözlemler neticesinde simülasyon ortamındaki robot yüksek başarımla istenilen konuma gidebildiği sonucuna ulaşılmıştır.en_US
dc.identifier.doi10.29130/dubited.640063
dc.identifier.endpage666en_US
dc.identifier.issn2148-2446
dc.identifier.issue1en_US
dc.identifier.startpage654en_US
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.29130/dubited.640063
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12684/21034
dc.identifier.volume8en_US
dc.language.isotren_US
dc.publisherDuzce Universityen_US
dc.relation.ispartofDüzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisien_US
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanıen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.snmzKA_DergiPark_20250911
dc.subjectEngineeringen_US
dc.subjectMühendisliken_US
dc.titleMapping and Location Using Genetic Algorithm with Autonomous Vehicleen_US
dc.title.alternativeOtonom Araçla Genetik Algoritma Kullanılarak Haritalama ve Lokasyonen_US
dc.typeResearch Articleen_US

Dosyalar

Koleksiyon

Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi Koleksiyonu