5 Eksenli Manipülatörün Eklem Uzayında Yörünge Planlaması

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorUzuner, Sabri
dc.contributor.authorAkkuş, Nihat
dc.contributor.authorToz, Metin
dc.date.accessioned2020-04-30T14:40:35Z
dc.date.available2020-04-30T14:40:35Z
dc.date.issued2017
dc.departmentDÜ, Cumayeri Meslek Yüksekokulu, Elektronik ve Otomasyon Bölümüen_US
dc.description.abstractBu çalışmada eğitim amaçlı kullanılmak üzere dönel eklemlere sahip 5 Serbestlik Dereceli (SD) bir seri robot manipülatörü gerçekleştirilmiştir. Robot 150 gr taşıma kapasiteli ve eklem hareketleri rahat, sürtünmesiz ve titreşimsiz olarak hareket edebilmesine imkân sağlayacak özelliklerde,radyo kontrollü R/C Servo motorlar kullanılmıştır. Eklem uzayında yörünge planlaması yapabilmek için robotun ters kinematik problemi çözülmüş ve yörünge planlaması üçüncü dereceden bir polinom kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan 5 eksenli manipülatörün kullanıcı tarafından rahat ve basit bir şekilde kullanılması amacıyla Visual BASIC programında görsel bir arayüz hazırlanmıştır. Son olarak geliştirilen mekanizmanın öğrenciler tarafından yapılan robotlarla ilgili uygulamalarda başarıyla kullanıldığı gözlemlenmiştiren_US
dc.description.abstractIn this study, a five Degrees of Freedom (DOF) serial robot manipulator with revolute joints was designed and realized to be used for educational purposes. The robot has 150 gr payload and the motions of the joints were provided by using radio controlled R/C servo motors with smooth and vibration-free movement. In order to perform the trajectory planning in the joint space the inverse kinematics problem of the robot was solved and a third order polynomial was used for the trajectory planning. So as to present a simple and efficient way to the user for controlling the robot, a visual user interface was also designed by utilizing Visual Basic Programming Language. Finally, it was observed that the designed mechanism has been successfully used by the students for the projects involving robots.en_US
dc.identifier.endpage157en_US
dc.identifier.issn1302-0900
dc.identifier.issn2147-9429
dc.identifier.issue1en_US
dc.identifier.startpage151en_US
dc.identifier.urihttps://app.trdizin.gov.tr/makale/TWpJek5USTRPQT09
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12684/1874
dc.identifier.volume20en_US
dc.indekslendigikaynakTR-Dizinen_US
dc.language.isotren_US
dc.relation.ispartofPoliteknik Dergisien_US
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanıen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectRobotiken_US
dc.title5 Eksenli Manipülatörün Eklem Uzayında Yörünge Planlamasıen_US
dc.title.alternativeTrajectory Planning of a 5-DOF Serial Robot Manipulator in Joint-Spaceen_US
dc.typeArticleen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
1874.pdf
Boyut:
1.36 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Tam Metin / Full Text
İndir

Koleksiyon

TR-Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu
Makale Koleksiyonu