OTOMATİK YÖNLENDİRMELİ BİR ARACIN GÖVDE HIZI VE GÖVDE AÇISININ BULANIK MANTIK İLE GERÇEK ZAMANLI KONTROLÜ
Yükleniyor...
Dosyalar
Tarih
2015
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Pamukkale Univ
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Bu çalışmada, Otomatik Yönlendirmeli Aracın (OYA) gövde hızı ve
gövde açısı kontrolü gerçek zamanlı olarak bulanık mantık kontrolcü
ile gerçekleştirilmiştir. OYA’nın gövde hızı ve gövde açısı denetimi ile
aracın iki boyutlu düzlemde istenilen yörüngeyi takip etmesi
sağlanmıştır. Ayrıca, bulanık mantık kontrolcünün performansı PI
kontrolcü ile mukayese edilmiş ve deneysel sonuçlar bulanık mantık
kontrolcünün PI kontrolcüye oranla daha kararlı ve daha uygun
kontrol işaretleri ürettiğini ve dinamik değişimlere daha hızlı cevap
verdiğini göstermiştir. Kontrolcü performansları ayrıca ani harici
bozucu etki ve ekstra yük için incelenmiş ve başarılı sonuçlar elde
edilmiştir
In this paper a fuzzy controller is applied to velocity and direction angle control of a certain type of wheeled mobile robots called Automated Guided Vehicles (AGVs). The velocity and direction angle of the AGV are controlled to keep the vehicle on desired path. A PI controller is also applied to AGV in order to show the robustness of the fuzzy controller. Experimental results prove that the fuzzy controller shows better tracking performance than the PI controller in terms of robustness, smoothness and fast dynamics. Results are also given for sudden disturbance and extra load conditions and satisfied results are obtained.
In this paper a fuzzy controller is applied to velocity and direction angle control of a certain type of wheeled mobile robots called Automated Guided Vehicles (AGVs). The velocity and direction angle of the AGV are controlled to keep the vehicle on desired path. A PI controller is also applied to AGV in order to show the robustness of the fuzzy controller. Experimental results prove that the fuzzy controller shows better tracking performance than the PI controller in terms of robustness, smoothness and fast dynamics. Results are also given for sudden disturbance and extra load conditions and satisfied results are obtained.
Açıklama
basci, abdullah/0000-0003-4141-2880
WOS: 000443154600006
WOS: 000443154600006
Anahtar Kelimeler
Vehicle system, Direction control, Path tracking, Fuzzy control
Kaynak
Pamukkale University Journal Of Engineering Sciences-Pamukkale Universitesi Muhendislik Bilimleri Dergisi
WoS Q Değeri
N/A
Scopus Q Değeri
Cilt
21
Sayı
2
