Üç serbestlik dereceli iki asimetrik düzlemsel paralel robot mekanizmasının vida teorisi ile kinematik analizi

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.advisorToz, Metin
dc.contributor.authorYiğit, Musa
dc.date.accessioned2021-02-25T15:04:38Z
dc.date.available2021-02-25T15:04:38Z
dc.date.issued2019
dc.departmentDÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalıen_US
dc.descriptionYÖK Tez No: 579747en_US
dc.description.abstractVida teorisi robot kinematiğinde son yıllarda gittikçe artan şekilde kullanılmaya başlanan önemli bir matematiksel yöntemdir. Bu yöntemde robot kinematiği oldukça sade bir şekilde ifade edilebilmektedir. Bu tez çalışmasında 3-RPR (R: Dönel Eklem, P: Aktif Prizmatik eklem) tipi düzlemsel paralel robotun bacak yapısı değiştirilerek elde edilen iki asimetrik üç serbestlik dereceli düzlemsel paralel robotun vida teorisi ile kinematik analizi yapılmıştır. Her iki mekanizmanın da hem jacobian matrisi vida teorisi ile elde edilmiş hem de serbestlik dereceleri bu yöntemle hesaplanmıştır. Elde edilen sonuçlar aynı mekanizmalar için vektörel yöntemle elde edilen denklemlerle karşılaştırılmış ve aynı oldukları görülmüştür. Sunulan bu tez çalışması ile özellikle ülkemizde henüz çok kullanılmayan bu teorinin robot kinematiği ile ilgilenen araştırmacılara bir örnek teşkil etmesi hedeflenmiştir.en_US
dc.description.abstractScrew theory is an important mathematical method in robot kinematics which has been increasingly used in recent years. In this method, robot kinematics can be expressed quite simply. In this thesis, the kinematic analysis of two asymmetric three degrees of freedom planar parallel robots obtained by changing the leg structure of 3-RPR (R: Rotary Joint, P: Active Prismatic Joint) planar parallel robot was carried out with the screw theory. The Jacobian matrix of both mechanisms was obtained by screw theory and the degrees of freedom were calculated by this method. The results obtained were compared with the equations obtained by the vector method for the same mechanisms and were found to be the same. With this thesis, it is aimed to set an example for researchers interested in robot kinematics.en_US
dc.identifier.endpage48en_US
dc.identifier.startpage1en_US
dc.identifier.urihttps://tez.yok.gov.tr/UlusalTezMerkezi/TezGoster?key=jNRDC1RLfVd4_T7x7ZXmmQXFTxJthwf9St9YHeVUGJX3c4TfFvI_6UWdXEVGDedk
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12684/7246
dc.institutionauthorYiğit, Musaen_US
dc.language.isotren_US
dc.publisherDüzce Üniversitesien_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectBilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolen_US
dc.subjectComputer Engineering and Computer Science and Controlen_US
dc.subjectBilim ve Teknolojien_US
dc.subjectScience and Technologyen_US
dc.subjectMatematiken_US
dc.subjectMathematicsen_US
dc.titleÜç serbestlik dereceli iki asimetrik düzlemsel paralel robot mekanizmasının vida teorisi ile kinematik analizien_US
dc.title.alternativeKinematic analysis of three dof-level two asymmetric plane parallel robot mechanisms with screw theoryen_US
dc.typeMaster Thesisen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
579747.pdf
Boyut:
1.63 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Tam Metin / Full Text
İndir

Koleksiyon

Tez Koleksiyonu