Yazar "Demir, Merve Nur" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 2 / 2
  • Küçük Resim
    Öğe
    Otonom Araçla Genetik Algoritma Kullanılarak Haritalama ve Lokasyon
    (2020) Demir, Merve Nur; Altun, Yusuf
    Teknolojik gelişmeler ve bu zamana kadar biriken bilgilerin ışığında otonom sistemlerde muazzam bir ilerlemekaydedilmiştir. Bu sayede otonom sistemler çarpışmadan kaçınma, trafik işareti tespiti, haritalama vb. sayısız akıllıişlevleri gerçekleştirebilmektedir. Gerçek zamanlı otonom araçların en zorlu problemi aracın kendi kendineharitalandırma ve lokasyon işlemlerini yapabilmesidir. Genetik Algoritma (GA) kullanarak optimize edilmişlokasyon uygulaması ile otonom araçlar için sürüş güvenliğinin artması beklenmektedir. Bu çalışma da lazertabanlıbir lokalizasyon ve haritalama tekniğinin üzerine odaklanılmıştır. Gerçekleştirilen sistemde sanal bir test ortamıkurulmuş ve bir otonom araç üzerinde denemeler yapılmıştır. Çalışma kapsamında sanal makineler oluşturularaküzerlerine Linux işletim sistemi kurulmuştur. Sonra bu sanal makinelere ROS ortamında TurtleBot3 kurulmuş veiç mekân lokalizasyonu yapılarak bir harita elde edilmiştir. Bu harita genetik algoritma ile en kısa mesafelerinbulunmasını sağlamak için kullanılmaktadır. Gözlemler neticesinde simülasyon ortamındaki robot yüksekbaşarımla istenilen konuma gidebildiği sonucuna ulaşılmıştır.
  • Küçük Resim
    Öğe
    Otonom araçlarda eş zamanlı lokasyon ve haritalandırma ile genetik algoritma kullanılarak optimum yol seçimi
    (Düzce Üniversitesi, 2019) Demir, Merve Nur; Altun, Yusuf
    Teknolojik gelişmeler ve bu zamana kadar biriken bilgilerin ışığında otonom sistemlerde muazzam bir ilerleme kaydedilmiştir. Bu sayede otonom sistemler çarpışmadan kaçınma, trafik işareti tespiti, haritalama vb. sayısız akıllı işlevleri gerçekleştirebilmektedir. Gerçek zamanlı otonom araçların en zorlu problemi aracın kendi kendine haritalandırma ve lokasyon işlemlerini yapabilmesidir. Genetik Algoritma (GA) kullanarak optimize edilmiş lokasyon uygulaması ile otonom araçlar için sürüş güvenliğinin artması beklenmektedir. Bu çalışma da lazer tabanlı bir lokalizasyon ve haritalama tekniğinin üzerine odaklanılmıştır. Gerçekleştirilen sistemde sanal bir test ortamı kurulmuş ve bir otonom araç üzerinde denemeler yapılmıştır. Çalışma kapsamında sanal makineler oluşturularak üzerlerine Linux işletim sistemi kurulmuştur. Sonra bu sanal makinelere ROS ortamında TurtleBot3 kurulmuş ve iç mekân lokalizasyonu yapılarak bir harita elde edilmiştir. Bu harita genetik algoritma ile en kısa mesafelerin bulunmasını sağlamak için kullanılmaktadır. Gözlemler neticesinde simülasyon ortamındaki robot yüksek başarımla istenilen konuma gidebildiği sonucuna ulaşılmıştır.