Ayyıldız, Mustafa2020-04-302020-04-3020182146-49872146-7277https://app.trdizin.gov.tr/makale/TXpJeU1qQTBOQT09https://hdl.handle.net/20.500.12684/1069Robotik uygulamalarda görme destekli sistemlerin kullanımı giderek yaygınlaşmakta ve görüntü işleme metodu kullanılarak robotikdestekli al ve yerleştir uygulamaları geliştirilmektedir. Bu çalışmada, al ve yerleştir robotun imalatı yapılmış ve üretim hattı üzerindekiürünlerin anlık resim bilgileri bir kamera yardımıyla alınmıştır. Robotun çalışma alanı içerisine giren ürünlerin çalışma hattındanalınarak çıkış hattına yerleştirilmesi için robotun yörünge planlaması yapılmıştır. Bunun için ürünün ağırlık merkezinin koordinatlarıve üretim hattında bulunduğu konumun koordinatları bulunarak robota gönderilmiştir. Robota gelen koordinat bilgilerine göre al veyerleştirme işlemi gerçekleştirmektedir. Bu çalışma ile otomasyon sektöründeki küçük ve orta ölçekli işletmeler için ihtiyaca yönelikistenen tüm uyarlamaların görüntü işleme fonksiyonlarıyla kolaylıkla yapılabilecek bir sistem geliştirilmesi amaçlanmaktadır. Özellikleseri üretim yapılan plastik şişe, boru gibi parçaların form kontrolü, en boy ölçümü gibi kontrolleri, eksik parça kontrolü, modele göremontaj hatası kontrolü gibi uygulama alanı olan sektörlere adapte edilebileceği düşünülmektedir.The use of systems based vision is becoming increasingly widespread in robotic applications and image processing methods are used todevelop robotic assisted pick-and-place operations. In this study, the pick-and-place robot was manufactured and product informationon the production line was taken with the help of a camera. By designing the robot’s trajectory planning, the products enteringthe robot working area were taken from the working line and placed in the exit line. For this, the coordinates of the center of theproduct and the coordinates of the position in the production line were found and sent to the robot. According to the coordinateinformation were performed pick-and-place operations. This study was aimed to develop a system that can easily be done with imageprocessing functions for demand-oriented adaptations for small and medium-sized businesses in the automation sector. Particularlymass-produced parts such as plastic bottles and pipes are considered to be able to be adapted to sectors that have application fields suchas form control, length measurement control, missing part control, and assembly error control by model.trinfo:eu-repo/semantics/openAccessBiyolojiBiyoloji Çeşitliliğinin KorunmasıÇevre BilimleriÇevre MühendisliğiEkolojiEntomolojiFizikAkışkanlar ve PlazmaFizikAtomik ve Moleküler KimyaFizikKatı HalFizikMatematikFizikNükleerFizikPartiküller ve AlanlarFizikUygulamalıİmalat Mühendisliğiİnşaat Mühendisliğiİnşaat ve Yapı Teknolojisiİstatistik ve OlasılıkJeolojiKimyaAnalitikKimyaOrganikKimyaTıbbiMatematikMühendislikDenizMühendislikElektrik ve ElektronikMühendislikHava ve UzayMühendislikJeolojiMühendislikKimyaMühendislikMakineNanobilim ve NanoteknolojiPolimer BilimiRobotikSavunma BilimleriTelekomünikasyonTermodinamikZoolojiArticle82575580